右侧或左侧入路打孔完成后，将机器人手术系统的床旁机械臂车推至手术床旁并与患者连接。术中根据患者的身高、胖瘦、肋间隙宽窄和心脏手术部位对机械臂的胸壁位置作适当调整，便于显露术野和手术操作，避免机械臂之间干扰。
四、麻醉技术方案
（一）术中单肺通气技术。推荐选用左侧双腔气管插管。术中确定导管位置正确、固定牢靠，防止术中经食道超声操作和纵隔摆动使导管移位。术毕更换单腔气管插管并充分膨肺，以减少术后肺不张的发生。术中密切监测动脉脉搏氧饱和度和动脉血气变化，预防并及时处理单肺通气时的缺氧情况。
（二）二氧化碳人工气胸技术。手术侧胸腔吹入二氧化碳，致血压下降时，加快补液和使用升压药。血压下降剧烈时，降低二氧化碳吹入压力。在经食道超声监测下，补充足够的血容量。
（三）超声引导下穿刺置管。放置上腔静脉引流管建立外周体外循环时，由麻醉医师经颈内静脉插入引导管辅助进行（通常选用16G的长度＞10cm套管针）。插入颈内静脉引导管穿刺位置尽可能低，靠近颈根部或锁骨，穿刺点位于静脉正中，便于术者在台上使用扩张器放置上腔引流管。尽可能在较高位置放置同侧颈内静脉导管和大静脉导管，远离上腔引流管。
（四）置入复杂导管。复杂导管包括肺动脉引流导管、冠状静脉窦逆行灌注管、主动脉内球囊阻断管等。技术要点如下：
1.冠脉搭桥术患者监测动脉压时，首选穿刺右侧桡动脉。
2.二尖瓣手术时，经右侧颈内静脉放入肺动脉引流导管接体外循环机并负压吸引，使用专用导管，保证足够引流量，或使用粗肺动脉导管代替，置于肺动脉主干。
3.非体外循环冠状动脉搭桥手术，根据患者心脏功能状况，选用肺动脉测压导管。
4.体外循环手术，因上腔引流管经右侧颈内静脉置入，应避免使用肺动脉测压导管，颈内静脉较细者尤需注意。
五、体外循环技术方案
机器人手术系统辅助实施心脏手术根据需要经股动脉、股静脉和颈内静脉插管建立体外循环，同时采取人工二氧化碳气胸，单肺通气，升主动脉阻断技术，心肌保护技术和排气技术等，体外循环管理有其特殊性。
（一）体外循环插管。
1.股动脉、股静脉插管。在腹股沟作切口，显露股动脉、股静脉，根据其直径大小选择不同型号插管。股动脉插管一般直径选择17-20F，股静脉插管直径为19-23F。股静脉插管应在经食道超声引导下操作，顶端插入右心房。
2.颈内静脉插管。经食道超声引导下插入15F插管。
3.放置心肌保护液灌注针。经右侧第二肋间插入14G套管针，经食道超声引导下插入升主动脉。避免损伤主动脉后壁和主动脉瓣。
（二）体外循环管理。
1.术中进行血气监测，动态观测动脉血氧饱和度、血钾和二氧化碳分压。
2.负压引流装置的使用。转流开始时，首先采用重力引流方式，密闭静脉储血器上除吸引管外的所有出口，打开负压辅助静脉引流装置开关，钳闭负压回路上的Y形接头，依据静脉引流量调节储血罐内负压值，负压一般控制在-40～-60mmHg。术中需要心内排气时，临时去除负压，以增加心内回血。
