4.体外循环手术时，严重的双下肢动静脉畸形或狭窄，严重的升主动脉粥样硬化、钙化，不适合建立外周体外循环。
5.既往心脏、胸部手术史。
6.大血管疾病、主动脉瓣联合二尖瓣病变需同期处理、冠脉搭桥时需同期处理室壁瘤、二尖瓣关闭不全或室间隔穿孔。
7.体重指数＞35kg/m2为相对禁忌证。
二、手术室布局
（一）机器人手术系统的位置。操控医师可在不同距离指挥、控制床旁机械臂车实施遥控手术。手术室内分装多个显示屏幕，以保证手术团队观察手术进程。
（二）操控医师与助手的位置。操控医师所在方位能与助手畅通交流；远距离遥控手术时，操控医师能通过视频及音频系统同助手畅通交流。
（三）助手与器械护士的位置。助手和器械护士在患者的同侧，位于手术无菌区内，两者距离合适，传递器械方便。护士工作台不能干扰机械臂的运动。器械护士能够通过显示屏幕随时观察手术进程，并与术者和助手进行畅通交流。
（四）患者体位与机械臂的位置。机械臂车位于手术入路对侧，根据手术种类的不同适当调整与患者间距，满足多支机械臂同时展开和运动。根据疾病种类、患者体形、体表面积、胸廓结构等因素对机械臂的相对位置及角度作个体化设置。机械臂插入胸腔后，患者的体位不可变动。
三、机器手臂入路和胸壁打孔位置
（一）右侧入路。
1.适用手术。房间隔缺损修补术（或同期三尖瓣成形）、室间隔缺损修补术（或同期三尖瓣成形）、二尖瓣成形及置换术、肺静脉异位连接矫治术、心房肿物切除术、原发孔房间隔缺损修补、纵隔肿物切除术、心包开窗术等。
2.方法。患者右侧胸部抬高、右上肢置于半垂固定体位。左肺单肺通气后于右侧胸壁打孔，内窥镜孔位于右侧胸壁第四肋间、腋前线处， 避开乳腺组织，开直径为1cm左右小孔作为内窥镜孔；于同一肋间隙、内窥镜孔下方3cm处，沿肋间隙方向开直径2-3cm 的工作孔，左手引导下于右侧胸壁第二肋间隙和第六肋间隙、腋前线3cm处开直径1cm左右小孔，分别作为左右机械臂孔；工作孔下方2-3cm处、同一肋间隙插入升主动脉阻断钳备用；右侧胸壁第五肋间隙、右锁骨中线旁1cm 处或右侧第四肋间胸骨旁2-3cm处开直径为1cm左右小孔，作为第三机械臂入口。
（二）左侧入路。
1.适用手术。非体外循环下冠状动脉旁路移植术、双侧内乳动脉游离加多支血管不停跳冠状动脉旁路移植术、左内乳动脉游离加小切口不停跳冠状动脉旁路移植术、纵隔肿物切除术、心包开窗术等。
2.方法。患者左侧胸部抬高、左上肢置于半垂固定体位。右肺单肺通气，定位后于左侧胸壁打孔，内窥镜孔位于第五肋间隙、腋前线5cm处，直径1cm左右；左右机械臂孔位于左右旁开四横指处，三孔直径各1cm左右，形成一条直线。若行不开胸全内镜下非体外循环冠状动脉旁路移植术则需要左侧肋弓下、剑突下旁3cm处打直径为1cm左右的单孔。
