古罗马思想家、法学家西塞罗，在亚里士多德等人提出自然法思想的基础上，第一个系统地阐述了自然法学说。特别是古罗马伯比尼安、保罗、盖尤斯、乌尔比安等所谓罗马五大法学家的出现，标志着法学家已经作为一个职业法学家群体出现，标志着法学成为一种专门的学问。他们协助国王立法，参与诉讼，解释法、讲授法学。虽然他们沿袭希腊时期斯多葛学派和罗马人西塞罗的法思想，并无太多的独特建树，但他们在深入研究罗马法时，也深入阐述了法学的一般原理，例如阐述了自然法、万民法和市民法的关系，阐述了公法与私法分类的原理，特别是详尽地阐述了以商品生产和商品交换为中心的法的概念和法的关系。他们的著述不仅在当时受到统治者的推崇和高度重视，具有法的效力，而且对以后西方法学特别是立法实践的发展，产生了深远的影响。
西方历史发展到中世纪，神学统治着上层建筑领域的各个方面。正如恩格斯所说：“政治和法律都掌握在僧侣手中，也和其他一切科学一样，成了神学的分支，一切按照神学中通行的原则来处理。教会教条同时就是政治信条，圣经词句在各法庭中都有法律的效力。甚至在法学家已经成为一种阶层的时候，法学还久久处于神学的控制之下。虽然如此，但立法和司法活动的存在毕竟是个客观事实，所以，中世纪欧洲也还是有着自己的包括法理学在内的法学的。只是这时的法学同神学交融在一起。这种法学集中地反映在中世纪最大的神学家阿奎那的神学法律观中。
西方历史进入资产阶级革命时代以后，资产阶级法学世界观在澎湃而起的各种革命思潮中是最有影响的思潮。在资产阶级革命浪潮中产生了格劳秀斯、霍布斯、洛克、孟德斯鸠、卢梭和罗伯斯比尔等一大群风云一时的启蒙思想家、法学家或重大的历史人物，他们著书立说，对法的问题进行了多种多样的研究和探索、把西方法理学推进到一个新的历史阶段。
特别是他们提出了一整套自然法理论，为资产阶级推翻封建旧世界、建立资本主义新世界提供了锐利的理论武器。
革命时期的思想家、法学家还提出了许许多多其他的法学理论。像孟德斯鸠便提出了法的精神的学说，洛克和孟德斯鸠提出了三权分立学说，罗伯斯庇尔提出了系统的人权学说，康德尤其是黑格尔则提出了他们的法哲学，等等。
自然法学派衰落了，历史法学派、分析法学派、哲理法学派等等应运而生了。分析法学派的主要代表人物是英国人约翰?奥斯汀（1790－1859），这一学派强调对法要着重进行法理学上的分析研究，轻视甚至否定对法进行价值研究，提倡运用纯形式逻辑和推理的方法揭示或认识法的共同的概念、原则和特征。按照奥斯汀的理论，人们不必过问法是否符合正义，法就是现存的、实实在在的命令和规则，“恶法亦法”，对于法，人们只有服从。显然，无论奥斯汀是有意还是无意，他的学说事实上已经是为现存法制的合理性和永恒性作论证作辩护了。
