在虞舜年间，夏族受到苗族的影响制定了以肉刑为中心的刑罚体系。夏族的刑罚，因为刑罚对象不同，刑罚方法有所不同。如果刑罚对象是本邦邦人，刑罚的方法就是五种象刑；如果刑罚对象是异邦邦民，刑罚的方法就是有邦、兢兢、业业、一日、二日等五种死刑和聪明、明畏等两种肉刑。根据《尚书·皋陶谟》的记载，五帝时代夏族共有“有邦”（火烤熟食）“兢兢”（用矛刺喉）“业业”（碎削周身肌肉）“一日”（束缚在十字架上砍下四肢和头颅）“二日”（束缚在十字架上死去）等五种死刑和“聪明”（剜去眼珠）“明畏”（切去小腿肚以下）两种肉刑，都是以来自异族的邦民为对象。到虞舜末年，五帝时代以针对异族邦民为对象的有邦、兢兢、业业、一日、二日等死刑方法和聪明、明畏等肉刑方法都被废除了。
（三）夏商周时期：以肉刑为中心
夏朝的肉刑。五扑和六击，五扑是指用五种不同的竹材锤击身体所组成的扑抶体系；六击是指死、劓、墨、膑、宫、椓（zhúo）（椓击女性胸腹，压抑子宫，以妨交接）等六种刑罚组成的刑罚体系。
商朝的肉刑。商朝沿袭了夏朝的刑罚体系，但是废除了椓刑。
周穆王的刑罚改革。周朝又沿袭了商朝的刑罚体系。周初，周穆王改膑（揭去膝盖骨）为剕（截去胫茎），又改剕为刖（斩去脚趾），形成墨、劓、宫、刖、杀五种刑罚，四种肉刑和一种死刑组成的刑罚体系。《尚书·吕刑》记载，“朕敬于刑，有德惟刑。今天相民，作配在下”，意思是周穆王我对肉刑持儆戒、谨慎和恐惧的态度，肉刑增加了人与人之间的仇恨。所以，我现在废除膑刑，刑法明文规定剕刑。并且，周穆王号召当时诸夏各邦，改革自己的刑罚制度。《尚书·吕刑》记载，“训夏赎刑”，意思是周穆王训导诸夏各邦，仿照周穆王，改革自己的刑罚制度。春秋、战国时期，各国的肉刑仍然是周朝肉刑的继续，直到秦始皇初期，仍然延续黥、劓、刖、宫等四种肉刑。
（四）汉文帝废除肉刑：以劳役刑和笞刑取代肉刑
秦朝仅仅14年就灭亡了，汉朝统治者认为秦朝短命的原因主要是两个；即赋役过重和刑罚严酷泛滥。所以汉朝初年，一方面休养生息，减役薄赋；另一方面降低刑罚的严酷性，限制刑罚的滥用。汉高祖约法三章，汉文帝废除肉刑，都是以秦为鉴。
汉朝初年，仍然沿用肉刑，汉文帝元年（公元前179年）废除了宫刑，只剩下三种肉刑，即黥、劓、刖（既包括斩左趾，又包括斩右趾）。
汉文帝十三年，缇萦救父，感动汉文帝，汉文帝废除黥、劓、刖等肉刑，改黥(qíng)刑为髡(kūn)钳（剃光头发、胡须，脖子上戴一个铁钳）城旦（男性犯罪人从事筑城劳役）舂（女性犯罪人从事舂米的劳役）；改劓刑为笞三百加城旦舂、鬼薪白粲和隶臣妾；改斩左趾为笞五百加隶臣妾、司寇作或如司寇；改斩右趾为弃市。刖刑分为斩右趾和斩左趾，就刑罚对人的伤害程度而言，斩右趾比斩左趾更为严重。最终，汉朝的刑罚体系由五个等级组成：（一）城旦舂；（二）髡钳城旦舂；（三）笞三百另加城旦舂三年、鬼薪白粲一年、隶臣妾一年；（四）笞五百另加隶臣妾二年、司寇作一年或如司寇二年；（五）弃市。后来，汉景帝时，在劓刑改为笞三百的基础上，再改为笞二百；在斩左趾改为笞五百的基础上，再改为笞三百，最后改为笞二百。
