特种微型机器人专利技术管窥
patents for protecting micro robot of special use
魏衍亮
【摘要】我国专利公报中已经出现一些用于制造特种微型机器人的技术文献。从用途看，它们主要有如下几类：
【关键词】patents for protecting micro robot of special use
【全文】
我国专利公报中已经出现一些用于制造特种微型机器人的技术文献。从用途看，它们主要有如下几类：
第一，爬壁技术。例如，大连理工大学的CN02158876.7号文献涉及一种五足爬壁小型机器人。它能保证在任意时间有三足以上的足部吸附，可以实现在任意角度平面内的爬行和原地转向。重庆大学的CN99115045.7号文献涉及一种微小步行爬壁机器人及其驱动方法。机器人由本体和两脚组成。本体包括机架、永磁体和导轨，脚包括滑块、驱动线圈和吸附线圈。通过控制不同脚吸附线圈电流的通断，机器人可变换行走的支点，给两脚驱动线圈通电流，可驱动本体及另一脚前移。上海交通大学的CN200510027326.4号文献涉及一种基于同步齿形带的磁吸附履带式爬壁机器人。
第二，潜水技术。例如，上海大学的CN200410017967.7号文献涉及一种超小型浅水机器人的沉浮装置，CN200410067793.5号文献涉及一种超小型蝶形水下机器人。中国科学院合肥智能机械研究所的CN01127166.3号文献涉及一种用于微型机器人的软磁橡胶执行器制备方法，可以应用于微型水下机器人、微型医疗机器人、及微型管道机器人的研制。
第三，焊接技术。例如，陈炯的CN99115114.3号文献涉及一种关节型弧焊机器人。它以固化在机器人控制器内的软件，来控制焊接工具、关节型手臂、自动上料斗、行走机构等，实现自动焊接。上海交通大学的CN200410052857.4号文献涉及一种焊接机器人单目视觉传感器及其手-眼关系快速标定方法。
第四，步行技术。例如，日本精工爱普生株式会社的CN93121433.5号文献涉及一种微型遥控型机器人及其收装箱。上海交通大学的CN02112256.3号文献涉及一种形状记忆合金驱动的微型双三足步行机器人，CN01126965.0号文献涉及一种微型六足仿生机器人，CN200510027325.X号文献涉及一种轮滑式仿生两级精度移动微型机器人。
第五，外科技术。例如，北京航空航天大学的CN200410009176.X号文献涉及一种用于角膜缝合手术的自动缝合装置，CN97115258.6号文献涉及一种机器人脑外科设备系统及其实现方法，CN02153286.9号文献涉及一种五坐标空间定位机器人结构，能够在外科医疗手术中实施辅助定位，CN03153272.1号文献涉及一种机器人导航的骨科手术装置，CN200310122495.7号文献涉及一种辅助立体定向神经外科手术机器人中的视觉注册方法。哈尔滨工业大学的CN200410013629.6号文献涉及一种机器人辅助带锁髓内钉正骨手术医疗系统，CN200410013630.9号文献涉及一种基于图像导航的机器人辅助带锁髓内钉锁定系统。英国德普伊国际有限公司的CN01812135.7号文献涉及一种用于定位外科手术仪器的装置。此外，天津大学在如下领域公开了五项相关发明专利申请：显微外科手术机器人的机械手臂、具有夹持力感觉的主操作手、外科手术机器人从操作手、具有力感的显微外科手术机器人控制系统等。上海交通大学公开了三项相关申请。天津华志计算机应用有限公司也公开了一项申请。
