在人的意志自由发展的历史长河中，推动人的意志和利益相结合的最有效的手段是人所确立的社会制度。制度的内涵成为人的意志与利益相结合的中介。主体意识的觉悟也就是人类社会制度的进步。制度的发达和完善是以人的意志的自由的表象形式出现的。
在远古时代，由于人们对自己所赖以生存的客观世界和主观世界缺少应有的认识，所以，人的生存并不因为人的因素而存在，恰恰相反，人的意志的存在是受到无情否定的，至于人类个体存在所必需有的利益也是外在赋予的。在基督教的圣典《圣经》中，人是由上帝之手制造的。人类始祖亚当和夏娃不过是上帝耶和华随意创造的产物，所以，在《圣经》中，人的意志是遭到否定的。由此，作为善恶之树使人类始祖产生了用树叶遮住身体的最初、最简单和最原始的利益要求。而当亚当的子孙在土地上创造了丰富的物质文明时，上帝便用语言的障碍阻却了人的利益通过通天塔而实现自由发展的可能性。乃至到了诺亚时代，上帝再也无法忍受人的利益的合理性时，一场浩瀚的洪水就宣布了代表着人的利益存在的合理性的人类的物质文明告罄。
在古老的中华文明中，人的意志的外在性被巧妙地意象化了。就人而言，上古有仙人、神人、真人、圣人、贤人、伟人、贵人、庶民等之分。仙人、神人和真人都不属于世俗的人的范畴。而世俗的社会也在“唯小人与女子难养”的训条下成了圣贤之人有权说话的世界。所以，作为世俗社会的统治者，制造了“天人合一”的神话。世俗的统治者自己也不承认自身的意志的独立性，不过是“天子”身份罢了。因此，奴隶的人身利益与其意志形式一样都成了奴隶主可以自由处置的东西。
到了中世纪，尽管世俗社会的统治阶级形成了比较鲜明的阶级意志，君权和皇权使得人的意志的独立性通过世俗社会统治者的政权形式得到了相对的肯定，但不平等是剥削阶级社会中人的意志表现形态的最大特点。也就是说，只有少数剥削阶级和贵族的人格意志得到了制度的肯定，并且只有代表了君权和皇权最高形式的统治者的意志神圣不可侵犯。作为庶民虽然自身的生存利益得到了简单地肯定，但是，这种生存利益并不是因为自身的意志的有效存在而获得的，封建的人身依附关系所产生的不过是赋予利益，即利益是外在赋予和恩赐的，不是庶民依照自己的人格身份应该享有的。在这种制度下，个人的精神自由受到了最大限度地钳制。
资产阶级革命的实质与其说是物质文明的进步，倒不如说是对人的精神自由的肯定。资产阶级的人道主义价值理念第一次承认了人所享有的利益不是由于人自身以外的因素赐予的，而是人通过自己的自由意志进行的创造。虽然说“天赋人权”说中还有个“天”字，但是，这里的“天”已经脱离了人之外的“神”，不过是逻辑上的“应该如此”罢了，是“应然性”和“正义”概念的代名词。资产阶级的人权学说和依照人权学说所产生的现代宪政制度，在制度形态上否定了神权意志和王权意志在逻辑上的合法性和合理性，用“人民主权”说代替了“君权神授”说。“人民主权”说的重要的人文价值在于它强调了凡是现实社会中存在的制度化的因素，包括各种形式的物质文明和精神文明都是人的自由意志作用的结果。人的世界的文明是人的意志的产物，而不是人之外的因素的作用。因此，要创造美好的人间世界必须靠现实中活生生生活着的人。在此，就从逻辑上肯定了人的生存利益与人的意志之间的直接的逻辑联系。“从来就没有什么救世主，也不靠神仙皇帝，要创造人类的世界，全靠我们自己”，《国际歌》一语道破了这种人的利益与人的意志之间的逻辑关联性。
不过，资产阶级的人文思想虽然将人的东西还给了人自己，但资本主义制度的运作却没有克服使人成为非人的因素，即资本主义是通过确认人们之间利益的不平等的合理性来肯定人的意志不平等这一事实状态的。在资本主义制度下，利益的特性左右了意志的特性，个人的意志受到了利益特征的抑制和影响，为了追求无止境的物质利益，资本主义制度实实在在地扭曲了人性。
社会主义制度的产生从逻辑上更正了被资本主义制度颠倒了的意志与利益之间的逻辑关系，在社会主义制度下，利益的获取是通过意志的活动来实现的。社会主义制度的人道主义精神是与资本主义制度的人道主义采取了意志与利益相结合的相反的逻辑形式。也就是说，资本主义是企图通过实现人的利益的自由来最终实现人的意志的自由，而社会主义是力图通过实现人的意志的自由来最终实现人的利益的自由。由利益来推动意志的发展，这样的逻辑过程往往会造成人本身的异化，即人可以为了非人的东西而存在；而由意志来决定利益的满足，才是真正地实现了主体的主观能动性和客观需要的有机结合。不过，在意志与利益具体的辩证互动的历史过程中，意志的主体性和利益的主体性在某一个环节上可能都是合理的。现代资本主义社会也力图克服资本主义制度本身的缺陷造成的人的利益实现与意志自由之间的矛盾，社会主义在不断完善利益实现机制的过程中逐渐地使意志与利益直接相结合。因此，一种在意识形态之上的制度设计技术倾向就是宪政理念。宪政理念在逻辑上的核心要点就是要有效地组合意志和利益的互动运作形式，使意志和利益的运作在一种和谐的秩序下进行。
作为现代
宪法，其运作的形式就是
宪法理念的直接体现。主体的自觉在道德上是主体的意志自由和利益自由。而道德上的人权观在社会制度上的反映谱就不能仅仅限于对主体利益的制度肯定。所以，通过制度上所设计的利益配置机制－－权利，这是实现人权的一种途径，而且仅仅是实现利益自由的手段。权利制度没有解决意志自由的问题，也没有解决利益与意志之间的有效互动问题。所以，现代
宪法上所设计的人权制度其中一个重要内容就是意志自由的保障机制－－表现为公共秩序中的权力和个人秩序中的意思自治。在利益自由和意志自由的互动运作中，制度上首要的前提是人民主权原则。人民主权原则肯定了作为人的意志和利益的抽象关联，并通过各种具体的制度设计手段，使个人能够按照自己的意愿最大限度地实现个人利益。
