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在《规训与惩罚》中，福柯发明一种新型的权力观。他指出现代社会中权力机制无所不在，监狱、军队、学校、医院、工厂等等处处布满了微观的权力关系，它通过一系列的规训手段（包括层级监视、规范化裁决以及各种检查制度），落在每一个实在的肉身之上，从而造就出现代人的“驯顺的肉体”。所谓“规训”，“是一种权力类型，一种行使权力的轨道。它包括一系列手段、技术、程序、应用层次、目标。它是一种权力‘物理学’或权力‘解剖学’，一种技术学。”[36]这种权力，就被福柯称为“规训权力”，现代社会就是一个“规训社会”。
规训权力与法律－权力的不同：第一，法律－权力源于国家的暴力，所以它只有在司法体制和机构存在的地方才能运作，而规训权力则没有暴力后盾，也没有中心的来源，而是通过细微的技术手段在人的头脑中打下深深的烙印，使人自觉地服从纪律规范。第二，法律－权力维护的是君主－臣民之间的统治和被统治关系，而规训权力维护的是现代社会的整体制度，它是社会得以有秩序运转的最基本的保证。第三，法律－权力的执行机构是国家的司法机关，而规训权力的管理者却是监狱守卫、教师、医生、精神病学家等等。规训权力通过监狱、工厂、军队和学校中的种种细密的纪律规范，在人的肉体和心灵上刻划出一道道的轨辙。它虽然不是法律规范，甚至在某种程度上是“反法律”（counter－law）的。[37]但恰恰是这种“反法律”的权力机制，隐藏在宏大的法律叙事之下，维持了法律－权力机制的正常运转。[38]
传统的法律－权力有时转移了我们的视线，甚至遮蔽了法律之外的权力的运作，[39]例如讲究自由和平等的现代社会的法律和法治排除了专制统治的压制，因而似乎也就把权力的影响降低到最小的程度。福柯却指出：“司法被说成是‘平等’的，法律机制被说成是‘自治’的，但它们包含着规训征服的一切不对称性。”[40]这就是说，即使在法律－权力的话语中体现了平等和自由，但实际上法律之外的规训权力却仍然在操纵和笼罩着被规训的人们。
规训权力与法律－权力根本的不同在于，后者只知道一味地压抑和控制，而前者具有一种生产的功能。福柯反对仅仅从压制性的角度来分析权力，他说：“我们不应再从消极方面来描述权力的影响，如把它说成是‘排斥’、‘压制’、‘审查’、‘分离’、‘掩饰’、‘隐瞒’的。实际上，权力能够生产。它生产现实，生产对象的领域和真理的仪式。”[41]与法律－权力的消极的压制性相对，规训权力具有积极的生产性。那么权力能够生产什么呢？福柯认为权力最重要的生产物就是“知识”。
在《规训与惩罚》中，福柯又提出了一种新型的知识论。他提醒人们“应该抛弃那种传统的想象，即只有权力关系暂不发生作用的地方知识才能存在，只有在命令、要求和利益之外知识才能发展。……相反，我们应该承认，权力制造知识；权力和知识是直接相互连带的；不相应地建构一种知识领域就不可能有权力关系，不同时预设和建构权力关系就不会有任何知识。……总之，不是认识主体的活动产生某种有助于权力或反抗权力的知识体系，相反，权力－知识，贯穿权力－知识和构成权力－知识的发展变化和矛盾斗争，决定了知识的形式及其可能的领域。”[42]应当指出，传统的权力观把知识当作权力的对立面，好像只有排除权力的干扰真理和知识才能产生、知识在人们的认识旨趣之外形成的。而福柯这里所说的权力是指规训权力，它在把现代人变得驯顺的同时，也制造了关于人的科学的各种知识话语，如犯罪学、精神病学和医学知识。换言之，规训权力构造了知识的对象，并且对对象的信息进行分化和筛选，从而过滤出真理和知识。权力与知识交互作用，相互促进。所以福柯认为权力－知识关系构成了西方人文科学的历史可能性条件。
用权力－知识的观点来解析法律上的问题可以得出不同寻常的结论。福柯叙述了1978年在巴黎刑事法院发生的一起强奸案的审判，案件的事实和证据都确凿，法律是明确的，而且被告也承认自己的罪行和愿意接受惩罚。但法官和陪审团还需要罪犯的忏悔或者是对自己行为邪恶的供认。可是被告就是不愿意透露自己的动机。一个陪审员大声叫道：“看在上帝的份上，你快为自己辩护吧！” 人们也许会问：在本案中不是所有的犯罪事实和法律问题都已经很清楚了吗？法官和陪审团更需要什么呢？福柯说，仅仅是承认罪行和接受惩罚是不够的，“司法对他的期望还要多得多。除了承认犯罪之外，这里还必须有忏悔、自我检查、自我解释以及揭露自己到底是怎样的人。仅仅有法律、违法事件以及一个有责任能力的当事人，这个刑罚机器还不足以有效运作。”[43]因此，如果没有罪犯通过供述、忏悔和暴露动机提供的关于自身的话语司法程序就无法运作，法官、陪审员和检察官就无法扮演好自己的角色。传统的法律－权力的模式是以公开的外在暴力打击罪犯行为，但19世纪以来的犯罪学知识话语的发展，使得现代刑事司法的目的变成不仅是对罪犯的外在行为进行控制，而且还要通过物理的和惩罚的规训深入罪犯的内心，规整和格式化他的思想。[44]权力和知识的结合的功效远远大于单纯的暴力控制。法律－权力的统治必须依靠权力－知识的结合才能更有效的发挥作用。所以福柯说：最牢固的统治就是建立在人的柔软的脑神经之上。
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