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法学家还为皇帝制定了“全面的国家法”。现在，各行省臣民已逐步取得公民权，除自由民和奴隶的差别外，；公民与臣民的差别逐渐消失。在这一新的情况下，就需要对公民法和万民法的关系作出新的解释。
在原先的公民法和由裁判官的告示所形成的万民法这两者之间，万民法无疑比较适应社会发展的需要，所以早在共和国后期，万民法已逐步兴起，在罗马法中的地位已日益提高。帝国法学家们的自然法学说就为万民法高于公民法提供了理论基础。
在西方政治、法律思想史中，古希腊思想家亚里士多德较早提出了自然法的概念。以后斯多葛学派进一步提出了自然法体现人的理性的观点。在古罗马，首先继承斯多葛派的观点并系统论述自然法的是共和国末期的思想象西塞罗。帝国初期的法学家们 又进一步论证了斯多葛振的自然法学说。正如19世纪英国资产 阶级研究古代法学者亨利•梅因所指出的，斯多葛学派对罗马法 学家的影响主要就在于自然法（14）。
但在帝国初期的罗马法学家之间，关于自然法的解释，具有不同的观点。一种是以盖尤斯为代表的，他强调自然法代表自然和人的本性，并且往往将自然法与万民法并列，因而就仅有自然法；（或万民法）与公民法之分。另一种是以乌尔平斯为代表的，他将法律划分为自然法、万民法与公民法，并认为“自然法是自然教导一切动物的法律，它不仅适用于人类，而且适用于一切动物”。因而，在研究罗马法的著作中，这两种解释就称为两分法和三分法的矛盾问题（15）。在《查士丁尼民法大全》；中，这两种释义兼收并蓄。不管我们对这一矛盾如何理解，但可以肯定的一点是：根据当时罗马法学家的一般解释，自然法是合乎自然的、人的理性的法律；万民法是各族共有的法律，公民法是一族的特殊法律，万民法的地位显然高于公民法。
这种新的解释显然改变了过去公民法与万民法之间的关系。在以前，公民法处于统治地位，仅适用于罗马公民，意味着罗马公民与非公民的臣民处于完全不平等的地位；而根据新的解释，万民法是各族共有的法律，其地位优于公民法，意味着公民与臣民之间差别的消失；除奴隶外的自由民，已取得了私人的平等地位。当然，这种“平等”是建立在残酷的奴隶制基础上的。
罗马法的最后一个时期是罗马帝国衰落直至查士丁尼编纂罗马法为止的时期。
从公元3世纪初开始，罗马帝国全盛时期告终，衰落与混乱局面来临，罗马法的“古典时代”也趋于消逝。公元4世纪末，罗马分裂为东西帝国，公元476年，在奴隶、隶农起义的打击下，日耳曼人大举侵入，西罗马帝国被推翻。从此，西欧社会开始向封建社会过渡。东罗马帝国皇帝查士丁尼（527年—565年在位）力图恢复罗马帝国的版图和挽救垂危的奴隶制。他的目的虽未实现，但他系统编纂罗马法的工作却对后世发生了重大影响。实际负责编纂工作的人是查士丁尼的大臣特里波尼安、康士坦丁的法学教授西奥菲利斯和贝鲁特的法学教授多罗西斯等人。
这一编纂罗马法工作的成果包括以下几个部分：第一部分是《查士丁尼法典》，其内容是汇集罗马帝国仍生效的法律，并加以审订删改，于529年第一次发布，534年又加修正，共12册。第二部分是（查士丁尼学说汇编），共50册，其内容是历代法学家的学说，约半数是乌尔平斯和保罗斯的作品于533年编成。第三部分是《查士丁尼法学总论》（旧译一般称《法学阶梯》），共4册；内容多半参照盖尤斯在2世纪所编的《法学总论》，供当时学习法律之用的基本教材，与《学说汇编》同时完成。
查土丁尼从535年后所颁布的法律作为第四部分、称为《查士丁尼新律》。
以上四部分，至中世纪时才被合称为《查士丁尼民法大全》或简称为《民法大全》(Corpus Jurs Civiles)。这一法律文献虽然是在西罗马帝国灭亡后编纂的，而且在编纂过程中也根据当时社会情况作了加工，例如当时东罗马也已向封建化发展，因此《民法大全》中对被释放的奴隶和隶农作了相当详尽的规定，但总的来说，它反映出帝国全盛时期的罗马法，也即罗马法“古典时代”的全貌。从这一意义上讲，标志着罗马法发展的顶峰。事实上，后世所讲的罗马法往往就是指《民法大全》，它也是研究罗马法的主要史料。
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